ESP32-UWB-01 开发板采用 ESP32S3 作为主控 MCU，DW-3000 作为 UWB 收发器，还集成了 OLED 显示屏和 WS2812 RGB。
ESP32-UWB-01 的基本电路与 A101 定位基站基本一致，只是它定位于开发板，为了方便开发，引出了 ESP32S3 和 DW3000 的全部引脚，集成了一块 CH340X 芯片可以自动刷写固件和查看UART0。
1. 功能简介
开发上方是ESP32S3模块，中间右侧是DWM3000模块，下部是OLED显示屏。
开发板上有2个USB-Type C接口，这2个USB口都可以作为供电输入口。输入电压是5V，需要的电流不超过 400mA。普通的手机充电头输出电压一般是 5V，电流最少可以输出1A，可以用来为这个开发板供电。你可以使用充电宝、手机充电器或电脑USB接口给开发板供电。我们使用了两个二极管防电流倒灌，两个USB口连接到不同的设备时不会因为电压差异导致电流倒灌。
开发左下方的USB口是ESP32S3的原生USB接口，连接到ESP32S3的USBP(IO20)、USBN(IO19)。这个USB口可以进行JTag调试，或通过编写程序对这个USB口进行控制，实现如USB HID 键盘鼠标、U盘等等。
左下角的按钮是ESP32S3的复位按钮。
右下角的按钮连接到IO45，你可以编程获取按钮状态。
左下USB接口上方白色的元件是高亮WS2812B RGB LED，连接到IO48，你可以编程对其进行控制。在UWB定位基站上，我们使用这个RGB LED作为基站标识。
在客户现场安装部署了很多UWB定位基站后，而基站通常都安装在比较高的位置。有时我们不确定某个基站是不是安装在正确的位置，会不会跟其他的某个基站弄混了。这时，我们可以通过程序控制指定的某个基站打开RGB LED灯，以判断安装是否正确。
开发板有一些LED指示灯，显示开发板的工作状态。Power 是电源指示灯，当板子上电后，Power灯应该亮。Alive灯是呼吸灯，连接到IO6由程序控制。RF Tx和RF Rx分别是射频发射和接收灯，指示DW3000处于发射或接口状态。
开发板上还使用一个MOS管通过PWM控制LED指示灯的亮度。这个MOS管连接到IO5。你可以使用PWM调整占空比控制4个LED指示灯的亮度，从最亮到完全熄灭。
我们最初的UWB定位基站成品是没有亮度控制的，后来有客户反馈在夜间定位基站的LED指示太亮了，还闪烁，造成光污染。后来我们的定位基站都加上了LED灯的亮度控制。
开发板引出了ESP32S3和DW3000的全部引脚。如果你觉得开发板的功能不够，你希望附加新的功能，可以利用这些引脚连接外部的模块。例如IMU陀螺仪、GPS/北斗模块、5G模块等。
2. 开箱测试
开发板的初始固件是一个测距综合固件。如果你有两块开发板，可以相互测距。
把两块开发板都上电，OLED显示屏会显示两块开发板之间的距离。
右下角的按钮测试：
短按：按下立即放开，为短按。
每按一次，LED指示灯亮度降低一些，直到降为0，全部熄灭，再按变为最大亮度。
长按：按下2秒后放开，为长按。
每长按一次，RGB LED亮，再长按一次，RGB LED灭。每亮一次，颜色在RGBW四种颜色中循环。
如果把右下角的USB连接到电脑，使用串口调试工具查看UART0的输出，可以看到ESP32S3打印的日志。在测距的过程中，会打印测距日志。
通过以上测试，可以测试：
- ESP32S3芯片是否正常工作
- DW3000 UWB数据包收发是否正常
- OLED显示屏是否正常
- RGB LED是否正常
- LED指示灯是否正常
- LED指示灯控制是否正常
- 测距功能是否正常
3. 例程
因为Qorvo原厂的例程是为ARM MCU(nRF52840-DK和STM_Nucleo_F429)设计的，无法直接运行在ESP32S上。我们使用br101的ESP32 DW3000驱动为基础，并对其进行了适当修改，以尽量维持原生例程不作修改。
所以，DW3000的例程你基本上不需要修改，就可以直接运行。
因为br101的驱动是基于DW3_QM33_SDK_1.0.2进行移植的，所以我们提供的例程也是基于DW3_QM33_SDK_1.0.2。
为了方便你，我们还提供了DW3_QM33_SDK_1.1.1供你参考。如果要让DW3_QM33_SDK_1.1.1适配ESP32S3，估计有大量的移植工作。
我们提供的例程是一个ESP32S3 IDF工程ESP32UWB-Example，其结构与普通的ESP32工程一样。
main目录下源代码，程序的入口是main.c。
DW3000的例程在 API/Src/examples目录下。这个目录中有48个原厂的例子程序。还有一个目录dstwr，这是我们专门为这个开发板开发的例子程序。
如果想要编译不同的例子，可以修改API/Src/example_selection.h文件，取消你想要用的例子定义的注释，同时要不用的例子定义注释掉。请注意，每次只允许打开一个注释，如果有多个注释被取消，编译将会失败。因为你不能同时让几个不同的例子在板子上运行嘛。
如上图，我们允许了 TEST_DS_TWR 这个例子，其他的例子被注释掉。
4. 建议
4.1. 开发环境
开发环境建议使用VSCode，再配合ESP-IDF Extension for VS Code使用。开发环境的安装和使用，有关的文章非常多，请自行在网上搜索。
4.2. IDF vs Arduino
多年前，我计划使用ATMega16做一个项目，当时就纠结是不是使用Arduino。最后还是决定使用原生开发环境。
Arduino开发起来确实比较快捷，但是它经过了一道中转。如果作为爱好者想快速上手，或者只是个人DIY项目，使用Arduino都挺好的。
但是，如果是专业的开发，如果你的项目要作为产品提供给用户，使用原生开发环境会更好。使用原生开发环境，你可能需要了解很多新的知识，需要花时间了解芯片的底层细节。你花费的这些时间，并不是浪费。你可以更有针对性的利用芯片的特性。例如省电方面，你可以做到更低的功耗、更低的静态电流；性能方面，你的业务代码可以跑得更快、你有更多的RAM可以使用。
所以，我的建议是：如果你只是玩玩，使用Arduino很好；如果你是开发产品，最好使用原生开发环境IDF。
4.3. 学习
这只是一个开发板，本身没有太多的技术含量。我们提供的例子程序，更多只是验证开发板能正常工作。降低你使用ESP32S3开发DW3000的入门难度，让你不是从零开始把DW3000的SDK移植到ESP32S3，而是让你一开始就有一个可以跑的系统。
我们不做ESP32S3的推广，也不做DW3000的推广。所以我们不提供ESP32S3和DW3000的教程。
ESP32S3的教程在网上非常多，Espressif在文档方面也非常详细，资料非常多。有关的教程和资料，请在网上搜索。Espressif的IDF的网址是: https://github.com/espressif/esp-idf/。ESP32S3 IDF编程指南的地址是：https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/zh_CN/latest/esp32s3/index.html。ESP32 IDF也自带很多例子程序。我在开发中也经常参考这些例子。
DW3000的资料比ESP32S3要少，毕竟UWB是一个小众领域。但是比起其他UWB芯片厂商，DW3000的资料已经非常详细了。DW3000相关的资料，可以从Qorvo的网站下载。有些DW1000的资料，也适用于DW3000。如果有技术问题，也可以在Qorvo的论坛上问交流。Qorvo的论坛上可以找到很多有价值的回复帖子。Qorvo的UWB论坛地址是：https://forum.qorvo.com/c/wireless-connectivity/ultra-wideband/5。Qorvo的UWB产品网址是：https://www.qorvo.com/products/wireless-connectivity/ultra-wideband。
我在知乎上写有一系列关于UWB定位的文章，也许对你会有帮助。地址是: https://www.zhihu.com/people/bd8ncf。
5. 能做什么
你肯定会想知道，这个开发板除了跑跑原厂的例子程序，还能做什么。
其实，这个开发板的原型是我们的UWB定位产品的基站和标签。例如，我们的下行TDoA定位系统，基站的电路比这个开发板还少一个OLED显示屏，也没有CH340X芯片可以通过USB直接刷固件。
这个开发板可以刷写我们的UWB下行TDoA定位系统的固件后，作为TDoA定位系统的基站或标签使用。
特别是，作为下行TDoA定位系统的标签时，它要跟踪附近的基站，与这些基站保持时间同步，还要根据这些基站发出的时间同步数据包，解算自己的坐标。
如果你有想法，你完全可以自己开发一套UWB定位系统运行在这个开发板上。你可以使用TWR(TOF)、TDoA、PDoA等方案。当然，如果是PDoA系统，因为它只有一个天线，所以只能作为数据的发送端。
